建設期間中の本設エレベータ仮使用時にロボットによる複数階資材配送を実現　～建設ロボットプラットフォームの機能拡張～

株式会社竹中工務店（社長：佐々木正人）は、株式会社カナモト（本社：北海道札幌市、社長：金本哲男）と共同で、当社開発の「建設ロボットプラットフォーム」を用いて配送ロボットおよび本設エレベータをコントロールし、建設期間中に複数階でのロボットによる資材配送を可能とする開発の実証を、当社の建設現場で実施し有用性を確認しました。

今回の実証では、「手動操作による事前の地図作成を行わず、BIMのみでの経路設定」「本設エレベータとの連動」により、配送ロボットでの複数階自動配送を建設現場内で行いました。その結果、建設期間中の軽材料の配送や熱中症対策のためのドリンク配送など、必要なものを必要な場所へ配送することができるとともに、360度カメラを搭載することで、期中の工事進捗状況の確認にも利用でき、作業の効率化、建設作業者へのサービス提供への活用が期待されます。
今後は、建設ロボットプラットフォームを利用した工事用エレベータと大型資材搬送ロボットの連携を目指すとともに、建設時に利用したロボットや管理用の地図を、建物引き渡し後も利用できるように開発展開を進めていきます。

今回の実証では、アスラテック株式会社が国内で展開する、香港Rice Robotics社製の自律走行型配送ロボット「RICE（ライス）」を使用しています。通常、「RICE」などのサービスロボットは各ロボットの独自システムで動作しており、操作方法も各ロボットで異なっています。このため建物内で動作するためには、それぞれのシステムごとに一度手動操作で建物内の地図を読み込ませ、走行可能ルートの調整をする必要がありますが、建設ロボットプラットフォームでは、BIMを用いて地図を生成するため、手動操作による走行ルート設定を行う必要がありません。

実証では2階建て建物1階の充電ステーションに設置されたRICEに、2階の所定位置まで資材を運搬するタスクを与えました。建設ロボットプラットフォームを通じ、1階では充電ステーションからエレベータまでを走行しエレベータに乗り込み2階へ移動、2階ではエレベータから降り所定のエリアまで移動し、資材ボックス内の資材を受け渡しします。タスク終了後は、同ルートで1階の充電ステーションに自律で戻ります。走行ルートに置かれた資材や人をロボットが自ら障害物として判断し、避けるルートを自動で生成します。

今回の実証では、三菱電機株式会社製の本設エレベータに仮設でIoT機器を取付け、建設期間中の本設エレベータ仮使用時において、複数階に資材の配送を行いました。エレベータの通常時利用は、従来の使用方法と全く変わりなく可能です。ロボットがエレベータに搭乗する際は、ロボットがエレベータ前まで移動し、建設ロボットプラットフォームを通じて、IoTプラットフォーム(Ville-feuille®※1)にエレベータを呼ぶ要求や目的階の指示を出します。ロボットが降りた後は通常の運用状態に戻ります。